Мариш, ставить на четвереньки упирающегося детя действительно проблематично (мой был упирающийся ). Поставить можно так: прижимая одной рукой поперек деткиной груди детку к себе спиной, другой легонько ребром стучишь по ногам сзади, чтоб расслабила; ставишь на коленки (вернее, надежнее сразу посадить попой на пятки); перехватываешь руки, чтоб одна была прямо под деткиным животом (ей держишь попу над пятками, чтоб сразу лягухой не упрыгала вперед), вторую руку под грудь, ставим детку на ручки; легонько пружиним взад-вперед - по идее деть должен словить кайф, моя так и не словила, толком не качались, сразу поползли. Впереди должно быть достаточно безопасного места или подушки, т.к. когда ребнку надоедает окончательно, он выстреливает вперед лягухой довольно далеко. Пищать может, по своей видела - ей было просто страшно от новых ощущений, сейчас страшно ползать, т.к. уже 2 раза с размаху били нос о кафель...
А вот совсем недавний топик, там же и все ссылочки.