Нам тоже массажистка показала как ставить на четвереньки, начиная с пяти месяцев. Что-то похожее как Морская рассказала, только без полотенца а просто руками держать. Но это можно делать только если у ребенка есть интерес, ни в коем случае не заставлять и не форсировать события.