Это нормально. Все через это проходят(3-6 лет). Ребенок инстинктивно "понимает" для чего ему это нужно, получает удовольствие(!) от прикосновения к половым органам. Это совершенно естественный процесс взросления. Ни в коем случае за это нельзя ругать, наказывать! Потом аукнется в юношеских комплексах. Надо только объяснить, что этого не стоит делать на людях, просто некрасиво, как ковырять в носу. Можно по этому вопросу почитать Фрейда(психоаналитический подход, фаллическая стадия)