С бесцеремонностью один способ борьбы, имхо - быть столь же откровенной

И ни в коем случае не стараться "по-хорошему", "чтобы не обидеть", будет только хуже.
Так что - надо детей спать уложить - вежливо, но настойчиво попросить уйти, подать пальто и т.д.; высказывает что-то о семье - скажите, что её мнения не спрашивали и т.д. Не стесняйтесь сказать, что у вас сейчас дела и Вы не можете её принять, когда она придет без приглашения, и не пускать через порог даже.
Твердо настаивать на своем, не давать себя в обиду. Думаю, довольно быстро особа поймет что к чему.
Если, конечно, в Вашей семье никто к ней сильно не привязан, и своими действиями Вы не обидите никого из домашних. Но даже в этом случае твердость нужна, просто надо подумать, как сделать это никого не обидев