Зависит от оборотов и от нагрузки. Суть зависимости: не жмите газ до пола, пока не прогрели движок.
А по сути согласен, что немного постоять не вредно. Просто я завожу движок, а пока магнитолу поставишь и включишь, пока фары включишь, обогрев заднего стекла, пока телефон из кармана достанешь, пока очки светозащитные поставишь, чтобы они прогрелись к моменту, когда понадобятся, если день солнечный, а не поставишь на прогрев - запотеют в момент. В общем, пока то да сё, уже минуты две прошло, и можно трогаться. Пока из двора выберешься, ещё время пройдёт и.т.д.