Вкратце, прогревая двигатель под небольшой нагрузкой, мы сокращаем время прогрева. Соответственно, двигатель работает МЕНЬШЕ в неблагоприятном режиме. Износ тоже меньше.
Без нагрузки в хороший мороз двигатель можно прогревать до получаса. Под небольшой нагрузкой - около 10 минут. Да, износ под нагрузкой несколько больше, чем без нагрузки. Но время изнашивания в три раза меньше. И в результате прогрева под нагрузкой износ оказывается МЕНЬШЕ.
К тому же, после прогрева без нагрузки, на машине ещё надо доехать до места назначения. После прогрева под небольшой нагрузкой часть маршрута (а иногда и весь маршрут) уже позади.