Луиза, здравствуйте!
Судя по тому, что Вы описываете, у Саши идет нормальный процесс адаптации. Видимо все-таки он еще недостаточно дорос до яслей и до разлуки с мамой, и не так ему в ясельках хорошо, как хотелось бы, поэтому такие реакции и наблюдаются.
Как-то специально здесь помочь сложно – если Вы твердо решили, что в ясли ходить он все равно будет, значит, нужно просто время, пока он привыкнет. По возможности, конечно, забирайте его как можно раньше, потому что нагрузки все равно для деток в яслях большие – в первую очередь на нервную систему. Тем более, что ему там еще и не очень комфортно.
Замечательно, что воспитатели попались хорошие – это важно.
Ну, а то что нелюдим… А кто сказал, что в 2 года все дети должны стремиться к общению со сверстниками?

Вовсе нет. 3-4 года – это гораздо более подходящий для этого возраст. А сейчас ему гораздо больше нужен «свой», «личный» взрослый, поэтому он за воспитательницей так и ходит. Конечно, здесь еще и темперамент потом может наложиться – насколько он общительный будет. Но сейчас такое его поведение совершенно нормально.
Учиться самому играть тоже нужно постепенно. Хотя с другой стороны, если он так без Вас скучает, то, может, пока адаптация вся эта идет, не менее важно для него будет общаться с Вами. Или просто дрыгать ногой в Вашем присутствии