Здравствуйте!
Ну, если считать, что это связано не со страхами, то больше это похоже просто на сложившийся ритуал засыпания, при котором должна присутствовать мама.
А были ли ситуации, когда Вас дома не было – как он в этом случае – сам засыпал?
Тут вообще я вижу два выхода – один – оставить все как есть и еще пару-тройку лет потерпеть – повзрослев, он уже вряд ли будет так нуждаться в Вашем присутствии. Второй – все-таки постепенно менять эту привычку засыпать только с Вами. Договариваться заранее, что сегодня попробует сам, уходить вот так же минут на 20-30 и т.д. Третий вариант – занять принципиальную позицию, что вы, например, вместе читаете, разговариваете 10 минут – и потом Вы уходите. Только уже если занимаете – тогда на ней и стоять.
Просто пока Вы думаете, что отучение от этой привычки может травмировать его психику, он будет этим пользоваться

Я как-то очень сомневаюсь, что если даже Вы решите идти по третьему пути, 7летнего мальчика можно серьезно этим травмировать.