Юль, ИМХО ИМХО ИМХО, мне кажется, тут все зависит от того, какой линии воспитания вы в семье придерживаетесь. Если у вас это не принято, то, конечно, вам надо объяснить бабушке и дедушке. Конфликты на этой почве очень неприятны, особенно с оскорблениями.
Я до сих пор могу перед Ваней пройтись без одежды и не вижу в этом ничего особенно плохого. Он вообще не обращает внимание. Но тут мама-сын, а вот чтобы я сказала, если бы это была моя дочь и дедушка (не мой папа, а свекр), не знаю, скорее всего, отреагировала бы также, как ты.
Вот тут обсуждалась эта темка, мнения высказывались разные, почитай, может, что-то найднешь для себя интересное.