Если много сахара, они начинают быстро коричневеть, но не прожариваются и поэтому рвутся и плохо отлипают.

Если хотите целиком на молоке, то нужно постоянно смазывать сковороду.
А Вы их подковыриваете? Я их по окружности от сковородки отделяю лопаточкой широкой, а потом подковыриваю с одной стороны. Бывает действительно не отваливаются сами, тогда надо целиком подковырять.