Начинать можно и с самого первого дня, а реально когда начинают резаться зубки - где-то мес. с 3 - тогда ребенку это приятно! Ну или хотя бы когда вылез первый зуб. Мы начали чистить месяца в 3, т.е. сначала, конечно, это был просто массаж десен. С появлением зубов старались чистить всегда утром и по возможности вечером, а сейчас (нам 1,6) сама просит всякий раз, как заходим в ванну! Чиситим пока напальчником, без пасты, но уже собираемся перейти на щетку, а пасту будем использовать наверно только с 2-х лет.
С 2-х лет уже надо чистить обязательно утром и вечером, и с пастой. Если делать это хорошо и постоянно, то есть шанс, что рбенок будет заходить в кабинет стоматолога только на осмотр, и такие примеры есть.