Купите любую детскую щетку, детскую пасту и чистите на здоровье. Без пасты не советую, иначе можно эмаль стереть.
Я раньше протирала ваткой и то... периодически. К 1,5 г сразу начали чистить щеткой и сразу с пастой. Сначала я его брала в ванную, он смотрел и начал просить тоже почистить. Я давала ему взрослую щетку (и сейчас иногда даю), чуть-чуть смазывала пастой и вперед. Но сама ему зубы все равно прочищаю детской щеткой. По началу были слезы, но уже через неделю стал воспринимать это как должное. Зубы чистит с удовольствием, сначала сам, потом мне дает почистить, широко открыв рот.