На мой взгляд это вполне нормальное явление и волноваться не стоит.
Т.к. мы, например икаем и после еды, но по большей части когда рассмеемся, лежа на спине.
А помогает - попить водички теплой.
Если водичка не помогла, а малышка пееела и икота после еды, то просто подождать (минут через 15 само пройдет)