Лучший способ - это, конечно, не начинать. Но раз уж все уже так запущено... Запаситесь терпением и вперед.
Начать с того, что держать на руках сидя. Не качать. Просто держать, разговаривать, петь, стихи читать, мычать, мяукать,можете молчать - как Вам удобнее, но не качать. На закрепление результата может понадобится много времени, но результат того стоит.
Следующий этап - ложитесь с ребенком на руках на бок. Те же песни или что практикуете. Потом - просто лежите рядом.
С первых дней "отучения" регулярно предлагайте ребенку просто полежать рядом с Вами, вдруг получится раньше, чем Вам кажется?
Удачи. Все возможно. Только придется приложить усилия и быть последовательными.