Нет, не запрещено.

Насколько я знаю, все вопросы, касающиеся самообороны, в каждом конкретном случае решаются в суде. В случае, если самооборона нанесла ущерб противнику - решается вопрос о возможном превышении самообороны. Так что личное дело каждого - применять собак для самообороны или нет.